为改善金针菇工业化生产线上选择顺应性装配机器臂（selective compliance assembly robot arm,SCARA）的运动性能和工作效率,基于遗传算法对其进行轨迹优划。首先,机械臂工作路径分为3段,运用运动学分析求出各路径点处对应的关节变量。其次,在关节空间内使用3-5-3分段多项式插值函数对关节变量进行轨迹规划,使得加速度连续且无突变,解决仅使用三次函数规划机械臂的抖动问题。通过遗传算法对各段路径进行时间优化,得到最优的运行时间。最后进行仿真得到关节角度、角速度和角加速曲线,曲线表明:3-5-3分段多项式轨迹可以即保证运行平稳无冲击,且优化后整体运行时间减小39.8%,实现速度和时间的最优化,对机械臂控制具有指导意义。
基本信息
| 题目 | SCARA机械臂在金针菇搬运生产线中的应用研究 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 作者 | 张守丽,俞玥 |
| 作者单位 | 湖州职业技术学院机电与汽车工程学院,江苏科技大学粮食学院 |
| 文献来源 | 食品研究与开发 2021年07期 |
| 发表年份 | 2021 |
| 学科分类 | 工程科技Ⅰ辑,信息科技 |
| 专业分类 | 轻工业手工业,自动化技术 |
| 基金 | 湖州市自然科学基金项目（2017YZ08） |
| 分类号 | TP241;TS205 |
| 关键词 | 机械臂,运动学分析,轨迹规划,遗传算法,时间最优 |
| 页码： | 220-224 |
| 总页数： | 5 |
| 文件大小： | 2615K |
论文目录
| 1 SCARA机械臂 |
| 1.1 三维模型 |
| 1.2 搬运要求 |
| 2 SCARA机械臂和机械手运动优化 |
| 2.1 SCARA机械臂运动学分析 |
| 2.1.1 D-H参数建立 |
| 2.1.2 运动学正解 |
| 2.1.3 运动学逆解 |
| 2.2 SCARA机械手的轨迹规划 |
| 2.3 基于遗传算法的时间优化 |
| 3 结论 |
参考文献
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