SCARA机械臂在金针菇输送生产线中的应用研究

SCARA机械臂在金针菇输送生产线中的应用研究

为改善金针菇工业化生产线上选择顺应性装配机器臂(selective compliance assembly robot arm,SCARA)的运动性能和工作效率,基于遗传算法对其进行轨迹优划。首先,机械臂工作路径分为3段,运用运动学分析求出各路径点处对应的关节变量。其次,在关节空间内使用3-5-3分段多项式插值函数对关节变量进行轨迹规划,使得加速度连续且无突变,解决仅使用三次函数规划机械臂的抖动问题。通过遗传算法对各段路径进行时间优化,得到最优的运行时间。最后进行仿真得到关节角度、角速度和角加速曲线,曲线表明:3-5-3分段多项式轨迹可以即保证运行平稳无冲击,且优化后整体运行时间减小39.8%,实现速度和时间的最优化,对机械臂控制具有指导意义。

基本信息

题目SCARA机械臂在金针菇搬运生产线中的应用研究
文献类型期刊论文
作者张守丽,俞玥
作者单位湖州职业技术学院机电与汽车工程学院,江苏科技大学粮食学院
文献来源食品研究与开发 2021年07期
发表年份2021
学科分类工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业分类轻工业手工业,自动化技术
基金湖州市自然科学基金项目(2017YZ08)
分类号TP241;TS205
关键词机械臂,运动学分析,轨迹规划,遗传算法,时间最优
页码:220-224
总页数:5
文件大小:2615K

论文目录

1 SCARA机械臂
  1.1 三维模型
  1.2 搬运要求
2 SCARA机械臂和机械手运动优化
  2.1 SCARA机械臂运动学分析
    2.1.1 D-H参数建立
    2.1.2 运动学正解
    2.1.3 运动学逆解
  2.2 SCARA机械手的轨迹规划
  2.3 基于遗传算法的时间优化
3 结论

参考文献

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